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发表时间 : 2012-11-8 23:45:20 | 浏览 : 4514    评论 : 0
简介  ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库,一款优秀的开源物理引擎,它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体,它是快速,强健和 可移植的。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究 ODE物理引擎在3D游戏中的应用。研究主要是通过学习ODE的用户手册、阅读和理解ODE的代码然后掌握ODE的编程接口从而使用ODE刚体游戏引擎编 写3D游戏场景来体现ODE的应用。3D游戏场景的编写主要使用了3D图形API-OpenGL 和ODE引擎等游戏仿真技术。特点  总共实现了以下基本的刚体物理运动游戏场景:
  (1)单摆运动:主要体现了球连接的具体使用。
  (2)撞球:主要体现了碰撞的处理。
  (3)汽车:主要体现了Hinge-2连接的使用。
  (4)抛物线运动:主要体现了刚体方向和速度具体处理方法。[1]功能  支持功能如下:
  · Rigid bodies with arbitrary mass distribution.
  · Joint types: ball-and-socket, hinge, slider (prismatic), hinge-2, fixed, angular motor, linear motor, universal.
  · Collision primitives: sphere, box, cylinder, capsule, plane, ray, and triangular mesh, convex.
  · Collision spaces: Quad tree, hash space, and simple.
  · Simulation method: The equations of motion are derived from a Lagrange multiplier velocity based model due to Trinkle/Stewart and Anitescu/Potra.
  · A first order integrator is being used. It's fast, but not accurate enough for quantitative engineering yet. Higher order integrators will come later.
  · Choice of time stepping methods: either the standard ``big matrix'' method or the newer iterative QuickStep method can be used.
  · Contact and friction model: This is based on the Dantzig LCP solver described by Baraff, although ODE implements a faster approximation to the Coloumb friction model.
  · Has a native C interface (even though ODE is mostly written in C++).
  · Has a C++ interface built on top of the C one.
  · Many unit tests, and more being written all the time.
  · Platform specific optimizations.
  · Other stuff I forgot to mention...






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