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发表时间 : 2007-9-20 21:14:09 | 浏览 : 3601    评论 : 28
vpMotion设置了一个运动模式,里面就一个运动策略
virtual const vpCoordConverter *compute(vpPositionable::StateVector *sv,
        const vpCoordConverter *conv, double dt)
    {
// 如果没有指定输入设备的话就指定一个           
                   if (m_input == NULL)
                      {
                      }
//在这里更新位置


            
           
                      return conv;
     }
这就是它的主体.可以在中间添加你自己的运动策略
我的初衷是想用polhemus的跟踪仪来驱动一个自定的motion,但由于这个跟踪仪不是标准的输入设备,所以得用vpInputcomposite来过渡一下,用它来定义一个用跟踪仪的输入作为输入的输入设备.用vpInputTracker来采集跟踪仪的数据,具体程序如下
if (m_input == NULL) {

            m_pTracker = new vpInputTracker();    //将m_pTracker关联到跟踪仪上
            
                       
            vpInputComposite *composite = new vpInputComposite();
            sourceMatrix = m_pTracker->getSourceMatrix(1);//得到跟踪仪的数据源矩阵
                        composite->push_back_source_matrix(sourceMatrix);//将矩阵放入到vpInputcomposite中
                       
           
            m_input = composite;//将输入设备定为vpInputcomposite

        }

接下来就可以更新数据了
                      vuMatrix<float> m_Matrix;  //定义一个矩阵来接收从跟踪得到的数据
               
               
                 m_Matrix = sourceMatrix->getValue();
                 m_Matrix.getTranslate(&x,&y,&z);
                 m_Matrix.getRotate(&h,&p,&r);

                   sv->m_pos[0] = x;
                sv->m_pos[1] = y;
                sv->m_pos[2] = z;
                sv->m_rot[0] = h;
                sv->m_rot[1] = p;
                sv->m_rot[2] = r;
然后返回就行了!
具体程序如附近所示:
vp_simple.rar (1.97 KB, 下载次数: 162)

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最近VR访客

xulide 评论于2007-9-20 21:31:07
不错支持呀
xulide 评论于2007-9-20 21:31:43
好,不错
xulide 评论于2007-9-21 08:30:55
看了一下,觉得不错
wenxuanwenya 评论于2007-9-21 08:52:59
谢谢.先下载,看看
xulide 评论于2007-9-22 20:47:26
顶,学习
glistenw 评论于2007-9-24 08:41:35
顶,学习
lxhlxh 评论于2007-9-24 11:20:39
ding,thank
lxhlxh 评论于2007-9-24 11:22:21
再顶一下
yin_ke 评论于2007-9-24 18:06:10
zhichi!
obuil 评论于2007-9-24 22:33:17
还可以根据实例扩充一下
zhj820401 评论于2007-9-24 22:48:09
具体程序如附近所示:$ C7 C+ Q- o5 y$ w8 p; S

附件: 您所在的用户组无法下载或查看附件
为什么我老看见他
zhj820401 评论于2007-9-24 22:49:04
jsyzxtgw51888 评论于2007-9-24 23:19:11
太好了,不错啊
carrionsong 评论于2007-9-25 14:24:21
学了1下虚函数的实现。
yjw1018 评论于2007-9-26 09:53:45
good。。。
努力奋斗!知足常乐!享受生活!
GIS  and  VR
yjw1018 评论于2007-9-26 09:56:56
希望大家多多谈些自己的体会,心得。
努力奋斗!知足常乐!享受生活!
GIS  and  VR
jingyunlei616 评论于2007-9-26 19:23:41
哎,最近一段时间忙着写论文找工作呢,也没有功夫看程序了!
lyp94 评论于2007-10-17 22:20:10
学习
pacer 评论于2007-10-22 15:55:03
太厉害了,我正寻找一种适合我的Motion,有启发

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